Muntatge del quadricòpter

Muntatge connexions ESC

Primer es comença soldant els tres cables grocs que surten dels ESC a uns connectors femelles, després els tres cables que surten dels motors es solden a uns connectors mascles, ambdós casos s’envolta la soldadura amb tubs termoretràctils.
Es solden els cables vermells i negres dels ESC a la estructura del frame, els vermells al positiu, i els negres al negatiu, es farà el mateix amb un parell de cables en els que s’endollarà la bateria, com que als ESC els hi hem tret els UBEC (Universal Battery Elimination Circuit), es tindrà que connectar un d’extern soldant-lo al circuit, aquest anirà connectat, per una banda a la bateria i per l’altre amb el receptor de l’emissora, que s’explicarà més endavant.

Muntatge de l'estructura (frame) i dels motors

Després es cargolen les potes del quadricòpter a la planxa inferior, i amb unes brides es col·loquen els ESC un a cada pota, també es cargolaran els quatre motors als extrems de les potes i es connectaran amb els ESC de dos maneres diferents, depenent cap a on es vol que girin els motors, en la següent imatge es mostra el sentiti de la rotació dels motors:

Quadricòpter disposició en X

Cadascun d’aquest números (foto anterior) representa el pin en el que anirà connectat cada ESC, que a la vegada serà el motor d’aquella pota. Per exemple la pota de davant a la dreta anirà connectada al pin 10.

Muntatge placa CRIUS

Es cargola la placa CRIUS a la base de l’estructura (preferiblement amb cargols de plàstic, ja que uns de ferro podrien produir curtcircuits), i es connecta el grup de tres cables petits dels ESC a la CRIUS.

Muntatge de l'UBEC comú

Com ja s’ha anomenat abans no s’utilitzarà el UBEC de cadascú dels ESC, per tant traurem el cable del mig dels petits que surten del ESC, que correspon a la connexió del UBEC, i s’aïllarà amb en tub termoretràctil.

Muntatge del receptor de l'emissora

Amb una brida s’incorporarà a la base de la estructura un receptor de la emissora de la que li sortiran 6 canals, que aniran connectats a la CRIUS de la següent manera

Finalització del muntatge de l'estructura

Se li col·loca la xapa superior cargolant-la a les potes per a protegir la placa CRIUS i per posar la bateria a sobre.

Muntatge de la bateria

La bateria ja ve amb el cablejat fet. Porta un connector per a la càrrega i l'avisador de càrrega i un altre per connectar-la als motors. Ja s'han explicat abans les conexions amb els ESC i la planxa de l'estructura

Connexió USB

Es fan les conexions de la placa USB a la placa CRIUS de la següent manera:

L'equilibrat de les hèlix

S’equilibren les hèlix per a evitar vibració de la manera següent:

Si cau cap a un costat se li afegeix “celo” per l’altre costat, també es pot llimar, però és més laboriós.
Finalment es col·loquen les aspes en els motors, tenint en compte el sentit de gir.

Quadricòpter muntat

Introducció curs quadricòpters

Estructura general:

• Estructura de suport.
• Hélix: 4 en sentit de rotació alternatiu (2 levo, 2 dextro). Duran el muntatge s’han d’equilibrar per tal de que el quadricòpter sigui estable
• Motors brussless: sense escombretes. Rendiment 100 vegades superior. No hi contacte físic entre els element mòbils. La seva regulació es electrònica mitjançant els ESC (electronical speed control), que porten un limitador de voltatge incorporat que no es farà servir en el projecte ja que s’utilitzarà un limitador extern. La intensitat màxima suportable per l’ESC ha de esser superior a la del motor.
  
  Iesc > Imotor
  La nomenclatura es amb 4 dígits, els dos primers son el diàmetre (mm) i els 2 últims l’alçada(mm). Kv = número de voltes per volt.
• La bateria està construïda amb 3 en sèrie de 3,7 v. cadascuna que fan un total de 11,1 v. Duració (h) = Capacitat(Ah)/Consum(A) La bateria té la inscripció 25C i alimenta els motors i el processador de control. Càrrega estàndard: es carrega en comú i la primera de les tres que arriba al màxim para la càrrega. Es més ràpida però no es completa. Càrrega balanç: carrega d’una en una. És més lenta però es carreguen completament totes 3 bateries.
• CRIUS
  Targeta controladora de vol que inclou:
  • 3 giroscopis: mesuren la inclinació
  • 3 acceleròmetres: mesuren la velocitat
  • 3 magnetòmetres: mesuren la direcció
  • 1 baròmetre: mesura l’alçada.
  • Pins de connexió per actuadors (4 ESC), canals de comandament, entrada de dades de l’ordinador, alimentació...
• Controladors de la velocitat dels motors (ESC) es basene en el PwM (Pulse wide modulation) Serveix per simular una senyal analògica i es fa modulant el temps de la ona ON/OFF

Sensibilitat del comandament a distància

Tipus de vol:

• Stable: quan es deixa el joystick en posició neutra el quadricòpter resta en posició estable (equilibrat i sense moviment). En vol no s’inclina més de 45º.
• Acrobàtic: es tot manual sense límit d’inclinació.
• Alt Hold: vol a una alçada estable.
• GPS  hold: vola a una ubicació determinada.