Introducció curs quadricòpters

Estructura general:

• Estructura de suport.
• Hélix: 4 en sentit de rotació alternatiu (2 levo, 2 dextro). Duran el muntatge s’han d’equilibrar per tal de que el quadricòpter sigui estable
• Motors brussless: sense escombretes. Rendiment 100 vegades superior. No hi contacte físic entre els element mòbils. La seva regulació es electrònica mitjançant els ESC (electronical speed control), que porten un limitador de voltatge incorporat que no es farà servir en el projecte ja que s’utilitzarà un limitador extern. La intensitat màxima suportable per l’ESC ha de esser superior a la del motor.
  
  Iesc > Imotor
  La nomenclatura es amb 4 dígits, els dos primers son el diàmetre (mm) i els 2 últims l’alçada(mm). Kv = número de voltes per volt.
• La bateria està construïda amb 3 en sèrie de 3,7 v. cadascuna que fan un total de 11,1 v. Duració (h) = Capacitat(Ah)/Consum(A) La bateria té la inscripció 25C i alimenta els motors i el processador de control. Càrrega estàndard: es carrega en comú i la primera de les tres que arriba al màxim para la càrrega. Es més ràpida però no es completa. Càrrega balanç: carrega d’una en una. És més lenta però es carreguen completament totes 3 bateries.
• CRIUS
  Targeta controladora de vol que inclou:
  • 3 giroscopis: mesuren la inclinació
  • 3 acceleròmetres: mesuren la velocitat
  • 3 magnetòmetres: mesuren la direcció
  • 1 baròmetre: mesura l’alçada.
  • Pins de connexió per actuadors (4 ESC), canals de comandament, entrada de dades de l’ordinador, alimentació...
• Controladors de la velocitat dels motors (ESC) es basene en el PwM (Pulse wide modulation) Serveix per simular una senyal analògica i es fa modulant el temps de la ona ON/OFF

Sensibilitat del comandament a distància

Tipus de vol:

• Stable: quan es deixa el joystick en posició neutra el quadricòpter resta en posició estable (equilibrat i sense moviment). En vol no s’inclina més de 45º.
• Acrobàtic: es tot manual sense límit d’inclinació.
• Alt Hold: vol a una alçada estable.
• GPS  hold: vola a una ubicació determinada.